减速机的种类有好几种，那么一般的我们常用有几种减速机呢？
一般的减速机有斜齿轮减速机(包括平行轴斜齿轮减速机、蜗轮减速机、锥齿轮减速机等等)、行星齿轮减速机、摆线针轮减速机、蜗轮蜗杆减速机、行星摩擦式机械无级变速机等等。
1.蜗轮蜗杆减速机的主要特点是具有反向自锁功能，可以有较大的减速比，输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面上。但是一般体积较大，传动效率不高，精度不高。
2.谐波减速机的谐波传动是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，体积不大、精度很高，但缺点是柔轮寿命有限、不耐冲击，刚性与金属件相比较差。输入转速不能太高。
3.行星减速机其优点是结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩可以做的很大。但价格略贵。
以上是减速机的几种比较大的分类，他们在转速和精准度上都有不同的要求。
?RV减速机
什么是RV减速机呢？我们来了解以下的原理和技术难点。
RV减速机工作原理 RV传动是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动。 RV减速机是由渐开线圆柱齿轮行星减速机构和摆线针轮星减速机构二部分构成。 渐开线形行星齿轮与曲柄连成一体，作为摆线针轮传动部分的输入。 曲柄轴带动摆线轮作偏心运动。 曲柄轴向顺时针方向旋转1周，摆线轮将沿逆时针方向移动1个齿 RV减速机的核心部件为针齿壳、曲柄轴、摆线轮。
RV减速机在国际上仅有少数国家能生产，“十二五”时期，国家“863”计划将其列入重点攻克的技术瓶颈。国内很好大学和科研机构几年攻关也只有文章，没有实物。近两年随着工业机器人的发展有部分企业开始投资研发国产RV减速机，目前大多数处在技术研发和公关阶段。
RV减速器的技术难点在于该部件需要保证传递很大的扭矩，承受很大的过载冲击，并保证预期的工作寿命，因而在设计上使用了过定位结构，这使得零件加工精度要求极高，加工十分困难，机器人其规模化生产的重要制约则在于加工设备和加工工艺。国产RV减速机在额定扭矩和传动效率等方面与国外产品差距较小，但在扭转刚度、传动精度等稳定性和精度指标方面差距还比较明显，由于材料和工艺水平差距，耐疲劳强度方面差距也比较明显。预计国产减速机在未来一段时间主要发展方向在于技术突破和完善，市场方面，行星减速器厂家，首先进入中低端工业机器人市场，摆线针轮减速器厂家，在2016 年以后才可能进入汽车生产线焊接机器人等产品，但减速机的国产化会大幅降低国产工业机器人成本。
国产RV减速机目前在材料，工艺，配合，精度，耐磨性，新乡减速器，材料，热处理，轴承等方面需要改进。
国产的减速机在现在还是存在不足的，我们要努力的改进他们。
为了安全着想我们的减速器必须是要密封的，那么我们怎么进行密封，密封是有什么要求呢？下面我们就来介绍一下。
骨架式油封：大多数齿轮减速器中轴的密封，都普遍采用弹性带唇边的密封圈，这种密封方式有安装方便、使用效果好的特点，且有标准件供应。油封成对使用时，应在两油封之间的空问内注满润滑脂。
采用这种方法密封时，要求与油封配合的轴颈表面应进行硬化或镀铬，以保证其硬度≥30HRC。同时，为保证其表面粗糙度控制在Ra（0.25~0.63）μm，在加工时还可采用切入法进行磨削。
组合式密封：组合式密封法采用了疏、堵并用的三重密封结构，既不会影响零件的润滑又能有效防止泄漏。第1道密封是在注油孔的外侧，同时在挡油板里侧适当的位置（保证轴承润滑必需的油位），行星齿轮减速器厂家，钻有直通箱体内部的回油孔，基本上保证大流量润滑油回油的畅通。
另外，在第以道密封与第二道密封之间，在箱体内孔的正下方，还钻有第二道回油孔，保证从小孔隙挤出来的油有流回箱体的通道。
第二道密封是采用一组由3~5片、厚度为（1.0~1.2）mm的薄钢板组成的密封片。在密封片与端盖下部配合处，再钻一处回油孔，以保证最后残存的润滑油流回箱体内。
第三道密封是填料密封条，采用新型填料——碳素纤维，将其压在轴与端盖之间。这种密封材料自润滑性很好，且耐热、耐腐蚀，使用寿命长，能很好地为齿轮减速器起到防渗油、防尘的作用。
这样，为了更好的使用减速器，我们必须要进行密封。
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